第一步：收集、研究用户的原始资料，明确用户所要达到的目标，这些原始资料包括：
（1）明确自动化立体仓库与上游、下游衔接的工艺过程；
（2）物流要求：上游进入仓库的最大入库员、向下游转运的最大出库量以及所要求的仓库容量；
（3）物料的规格参数：物料的品种数、物料包装形式、外包装尺寸、重量、保存方式及其它物料的其它特性；
（4）立体仓库的现场条件及环境要求；
（5）用户对仓库管理系统的功能要求；
（6）其它相关的资料及特殊要求
第二步：确定自动化立体仓库的主要形式及相关参数
所有原始资料收集完毕后，可根据这些第一手资料计算出设计时所需的相关参数，包括：
（1）对整个库区的出入库总量要求，亦即仓库的流量要求；
（2）货物单元的外形尺寸及其重量；
（3）仓库储存区（货架区）的仓位数量；
（4）结合上述三点确定储存区（货架厂）货架的排数，列数及巷道数目其它相关技术参数。
第三步：合理布置自动化立体仓库的总体布局及物流图
一般来说，自动化立体仓库包括：入库暂存区、检验区、码垛区、储存区、出库暂存区、托盘暂存区、不合格品暂存区及杂物区等。规划时，立体仓库内不一定要把上述的每一个区都规划进去，可根据用户的工艺特点及要求来合理划分各区域和增减区域。同时，还要合理考虑物料的流程，使物料的流动畅通无阻，这将直接影响到自动化立体仓库的能力和效率。
第四步：选择机械设备类型及相关参数
货架：货架的设计是立体仓库设计的一项重要内容，它直接影响到立体仓库面积和空间的利用率。
（1）货架形式：货架的形式有很多，而用在自动化立体仓库的货架一般有：横梁式货架、牛腿式货架、流动式货架等。设计时，可根据货物单元的外形尺寸、重量及其它相关因素来合理选取。
（2）货格的尺寸：货格的尺寸取决于货物单元与货架立柱、横梁（牛腿）之间的间隙大小，在一定程度上也受到货架结构型式及其它因素的影响。
第五步：堆垛机：
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。
（1）堆垛机形式的确定：堆垛机形式多种多样，包括单轨巷道式堆垛机、双轨巷道式堆垛机、转巷道式堆株机、单立柱堆垛机、双立柱堆垛机等等。
（2）堆垛机速度的确定：根据仓库的流量要求，计算出堆垛机的水平速度、提升速度及货叉速度。
（3）其它参数及配置：据仓库现场情况及用户的要求选定堆垛机的定位方式、通讯方式等。堆垛机的配置可高可低，视具体情况而定。
第六步：输送系统
根据物流图，合理选择输送机的类型，包括：辊道输送机、链条输送机、皮带输送机、升降移载机、提升机等。同时，还要根据仓库的瞬时流量合理确定输送系统的速度。
第七步：其它设备
根据仓库的工艺流程及用户的一些特殊要求，可适当增加一些辅助设备，包括：手持终端、叉车、平衡吊等。
第八步：设计WCS控制系统及WMS仓库管理系统各功能模块
根据仓库的工艺流程及用户的要求，合理设计控制系统及仓库管理系统。控制系统及仓库管理系统一般采用模块化设计，便于升级和维护。
第九步：自动仓模拟整套系统：
在有条件的情况下，对整套系统进行模拟，可以对立体仓库的贮运工作进行较为直观的描述，发现其中的一些问题和不足，并作出相应的更正，以优化整个AS/RS系统。
