堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运设备，它是随着自动化立体仓库出现而发展起来的专用起重机，专用于高架仓库。巷道堆垛机设备又称巷道堆垛起重机，一般由机架、运行机构、升降机构、司机室、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。
巷道堆垛机种类结构分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机：
1、巷道式单立柱堆垛机
单立柱堆垛机是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一，专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架，适用于起重量在1.5吨以下，起升高度在16米以下的仓库。堆垛机在货架之间的巷道内运行，主要用于搬运装在托盘上或料箱内的单元货物。立柱多采用较大的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。
主要性能：仓库高度6～24m，最大40m；
运行速度：标准型80m/min、 高速型 360m/min；
起升高度：标准型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；
货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。
2、双立柱巷道堆垛机
机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。
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